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直角坐标机械手多轴联动路径规划研究

《组合机床与自动化加工技术》2012年 第7期 | 彭芳 黎萍 周文辉   电子科技大学中山学院机电工程学院 广东中山528402
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摘 要:直角坐标机械手一般采用按步骤的单轴单向走直角运动,为了进一步提高该类机械手的定位速度,文章提出采用多轴联动的方式快速到达指定位置,利用多轴联动末端走曲线的方式取代传统的单轴单向运动。机械手的快速运行又给平稳性带来问题,通过对S曲线加减速算法的理论分析和应用研究,推导出了适合于机械手点位控制的加减速算法,以及各轴的路径规划方法,该算法的应用有效增加了系统运动的平稳性。
【分 类】【工业技术】 > 机械、仪表工业 > 机械制造工艺【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机械手
【关键词】 机械手 多轴联动 路径规划 加减速
【出 处】 《组合机床与自动化加工技术》2012年 第7期 71-74页 共4页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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