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基于时间最优的搬运机器人运动规划

《组合机床与自动化加工技术》2012年 第7期 | 曹波 曹其新 童上高 李佳平 栾南 冷春涛 李彰植   上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240 上海沃迪科技有限公司 上海201114
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摘 要:为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。
【分 类】【工业技术】 > 机械、仪表工业 > 机械制造工艺 > 工艺设计【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机械手 > 工业机械手
【关键词】 运动规划 轨迹规划 搬运机器人 s型曲线
【出 处】 《组合机床与自动化加工技术》2012年 第7期 33-38页 共6页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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