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Design Schemes and Comparison Research of the End-effector of Large Space Manipulator

《中国机械工程学报》2012年 第4期 | FENG Fei LIU Yiwei LIU Hong CAI Hegao   State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin 150080 China
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摘 要:大空间操纵者的结束受动器被采用在在轨道上处理并且操作大收费载重帮助操纵者。当前,关于结束受动器,和存在结束受动器有很少研究有一些劣势,例如差的错误排列忍耐能力和复杂机械部件。根据放错误和大空格操纵者的剩余颤动字符的结束,包括错误排列忍耐和软俘获的能力的结束受动器的二个基本性能要求被建议。并且结束受动器应该提供机械接口的下列错误排列。在轴、光线的方向的翻译错误排列和尖错误排列在滚动,投球并且偏航与扩大机制,而非传统的光划分头和光 multisurface 棱柱的一种杆类型在在输入之间的相对排水量的精确测量上正在夹钳伺服 gearhead 的系统和产量柄。用可互换的设备系统,测量高精确的几乎所有系列和说明的发达系统能力行星的伺服 gearhead 被表明。与建议硬件平台配置和发达测量软件,象反斜线,扭力的僵硬,磁滞现象阴谋和紧急情况那样的机械性质停止转矩,能精确地被测量并且可靠地估计了。有标准圆形的标本的扭转测试与多功能的测量系统被执行。测量错误在以内在上的测试表演的结果??
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机械手
【关键词】 末端执行器 空间机械臂 设计 ADAMS软件 承受能力 空间对接机构 在轨运行 有效载荷
【出 处】 《中国机械工程学报》2012年 第4期 674-687页 共14页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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