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Motion Error Compensation of Multi-legged Walking Robots

《中国机械工程学报》2012年 第4期 | WANG Liangwen CHEN Xuedong WANG Xinjie TANG Weigang SUN Yi PAN Chunmei   State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology Huazhong University of Science and Technology Wuhan 430074 China Mechanical and Electrical Engineering Institute Zhengzhou University of Light Industry Zhengzhou 450002 China
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摘 要:在结构和腿得多的走的机器人的运动学的参数的存在错误,机器人的运动轨道将在运动从理想的运动要求分叉。自从存在错误,赔偿通常为操纵者手臂的控制赔偿被使用,腿得多的机器人的错误赔偿很少被探索了。以便减少机器人的运动学的错误,一个运动错误赔偿方法基于为腿得多的活动机器人的前馈控制被建议改进一个活动机器人的运动精确。机器人身体的地点错误被测量,当机器人沿着一个给定的磁道移动时。驾驶联合变量的错误被错误计算模型以机器人身体的地点错误获得。错误价值被用来补偿驾驶联合变量并且修改机器人的控制模型,它能驱使机器人追随者控制模型修改。在机器人地点错误和运动学的变量错误之间的关系的模型被设置完成运动学的错误赔偿。根据一个腿得多的走机器人的反的 kinematics,在运动轨道的错误和机器人的驾驶联合变量之间的关系被讨论。而且,方程集合被获得,它在驾驶联合变量,结构参数和机器人的错误的错误之中表示关系地点。当跟随直线的机器人 MiniQuad 行动踩时,作为一个例子拿 MiniQuad,运动错误赔偿被学习。机器人身体的实际地点错误在测试在赔偿前后被测量。根据测试,在 x 方向和 z 方向的机器人矩心的实际并列价值的变化被减少超过一次。机器人身体的运动学的错误被运动错误赔偿方法的使用基于前馈控制有效地减少。
【分 类】【工业技术】 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人【航空、航天】 > 航天(宇宙航行) > 航天器及其运载工具 > 人造卫星
【关键词】 误差补偿方法 步行机器人 运动参数 移动机器人 关节变量 运动轨迹 运动误差 误差测量
【出 处】 《中国机械工程学报》2012年 第4期 639-646页 共8页
【收 录】 中文科技期刊数据库

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